开源微型双足机器人Microduck发布

Hugging Face 旗下开源机器人公司 Pollen Robotics 近日正式开源了一台迷你双足机器人——Microduck（微鸭）。这只身高仅 25cm、重量约 800g 的机器鸭，不仅外形呆萌，更将强化学习、Sim2Real、实时控制等多项前沿技术浓缩其中，成为一台极具参考价值的迷你具身智能开发平台。

尽管体型小巧，Microduck 的性能却毫不逊色。它搭载 Rockchip RK3566 处理器，真机以 50Hz 控制频率驱动 15 个舵机。通过预先训练的强化学习策略，Microduck 已掌握多种实用技能：可通过游戏手柄控制双足行走；摔倒后能自主重新站起；低头用喙部捡起地面物品；完成坐下、起立、踢球、前滚翻等动作。更有趣的是，给脚底装上轮子后，它还能切换另一套强化学习策略，实现滑行、转圈、下坡，甚至在轮滑状态下自行起身。官方幽默留言：“没有鸭子在这个机器人的制作过程中受到伤害，不过我们咨询了好几只鸭子。”

Microduck 的独特之处在于，其动作几乎全靠强化学习“练”出来。训练项目 microduck_rl 已同步开源，整体技术路线清晰：基于 MuJoCo / MuJoCo Warp 仿真环境，采用 PPO 算法结合领域随机化（Domain Randomization），完成 Sim2Real 迁移后导出 ONNX 模型，再部署到真机 Runtime 直接运行。策略以 50Hz 频率训练，最大限度匹配真机控制节奏。为缩小仿真与现实的差距，训练环境专门模拟了电机摩擦、电池电压变化、控制延迟，甚至连舵机齿轮的 Backlash（齿隙）都纳入考量，显著提升策略的落地稳定性。

软件架构方面，Microduck 同样“硬核”。机器人端软件主要使用 Rust 编写，未依赖大型框架，而是拆分为多个独立服务：robotd 负责 50Hz 实时控制、强化学习策略执行与安全控制；updaterd 负责 OTA 更新、签名验证与失败自动回滚；configd 负责 Wi-Fi 与设备身份管理；btd 负责蓝牙通信；padd 支持游戏手柄；mediad 处理摄像头、音频与 WebRTC；tofd 负责 ToF 深度传感器。服务间通过 Unix Socket + JSON-RPC2.0 通信。值得注意的是，只有 robotd 真正具备电机控制权限，无论来自手机、游戏手柄还是自定义程序的指令，都只是“动作意图”，最终执行必须经过 robotd 的安全校验，从架构上保障可靠性。

OTA 更新机制也设计得相当完善：下载 Release → 验证签名 → 切换版本 → 重启服务 → 健康检查 → 异常自动回滚。即便新版本出现问题导致机器人异常，系统也能自动退回旧版本，有效避免设备被刷成“砖头”。

综合来看，Microduck 绝非简单的“会走路的机器鸭”。它将强化学习训练、Sim2Real 迁移、ONNX 部署、Rust 实时控制、WebRTC 音视频、完善 OTA 机制等关键能力，全部塞进了这台仅 25cm 高、800g 重的小身体里。对于希望研究强化学习、机器人运动控制与具身智能的开发者与研究者而言，这个开源项目提供了从仿真训练到真机部署的完整参考链路，门槛与实用性兼具。相关 Runtime 与强化学习训练代码均已开源，感兴趣的开发者可前往官方仓库进一步探索。